“瑞士Bluebotics激光导航AGV叉车定位模块”详细介绍
机器人,或者自动导引小车(AVGs),可用于托盘定位、高层码跺、货物传输、以及各种各样的其它应用领域,传统的路径定义方法往往有赖于昂贵的固定式外界矫正装置,比如地板下的感应线、反射体、遥控操作或者示教等等。这些方法都强迫机器始终处于事先定义好的运行轨迹之上,其主要不足之处在于无法应对预定义路径上可能出现的意外障碍。尽管大多数系统都可以避免碰撞,BlueBotics SA公司还是开发出来一种更好的方法,即自主导航技术(ANT®),该公司源于瑞士联邦理工学院洛桑分校。 Bluebottle公司开发的导航系统由多个部分组成,工作环境"地形图"采用一种类似于图的数据结构,其中的节点表示AGV执行的任务中所必须到达的各个位置。"地形图"含有环境的特征信息,可供机器人用于计算自己的当前位置,以及需要到达的目标点。 路径规划和运动算法工作于不同的抽象层面,可依据读取信息分为两个层面:轨迹跟踪和实时路径规划,这可以确保操作者选取一个速度,以允许机器人在撞上明显的障碍物之前就能够停下来。 作为一种选择,BlueBotics公司还提供了一种导航功能,可根据机器人周边的虚拟坐标网格提取传感器读数。该功能基于"橡皮筋"概念,本质上是以实时形变获取短小而平顺的路径,以保持和障碍物的间隔,从而允许AGV避开动态障碍。万一障碍物变得足以破坏AGV路径沿线的最小允许间隔,可调用该导航功能重新规划路径。